Problème de synthèse d'un mécanisme à barres

Partie 1 : On désire synthétiser un mécanisme à quatre barres tel que le point de la barre de couplage B passe par les points indiqués. Sur le fichier GeoGebra fourni On indique aussi les positions des articulations fixes O2 et O4. Trouver le mécanisme O2ACO4. Pour cela on peut résoudre le problème de deux manières : 

En utilisant les pôles P12 et P13 qui permettent de faire passer le mécanisme de la position 1 à la position 2 (respectivement 3). Puis faire tourner le pivot fixe O4 par rapport au pole (attention au sens de rotation)

Ne pas oublier de vérifier que le mécanisme passe par les points B1, B2 et B3. Les Bi sont des points de la barre de couplage et qui correspondent à des positions A1, A2 et A3 de la barre d’entrée. Pour cela dessiner le mécanisme correspondant à un angle de rotation de la barre d’entrée variable. Quand cet angle est tel que A coïncide avec une position Ai le point B doit coïncider avec Bi 

Ou bien 

Procéder par inversion cinématique. Si la barre de couplage était fixe (dans la position A1B1) le pivot O4 serait dans une position telle que la distance par rapport aux points A et B qui serait conservée. 

Partie 2 : 

Dans cette partie, nous allons ajouter la fourche (qui permet de déplacer les objets et qui est animée d’un mouvement de translation vertical par rapport au chariot). Ajouter un point à 2 unités en dessous du point B (la droite BD est verticale). 

Trouver les points D1, D2 et D3 correspondant aux points B1, B2 et B3. 

Trouver le point E sur la barre de sortie tel que si on ajoute une barre en liaison pivot avec les points D et E, quand le mécanisme tourne le point B passe les positions B1, B2 et B2 et le point D passe par les positions D1, D2 et D3 donc le chariot reste vertical (dans la solution finale la barre comportant les pivots O4 et C comporte aussi le pivot E et elle est par conséquence tertiaire).